• กรมการค้าภายใน กระทรวงพาณิชย์
• กรมการเมือง กระทรวงการต่างประเทศ
• พ.ศ. 2503-2530 อาจารย์ประจำคณะรัฐศาสตร์ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ จนเกษียณอายุราชการ
• พ.ศ. 2516-2517 ได้รับแต่งตั้งเป็นสมาชิกสภานิติบัญญัติแห่งชาติ ในปี พ.ศ. 2516[2]
• พ.ศ. 2518 ร่วมก่อตั้งสหภาพเพื่อสิทธิเสรีภาพของประชาชน (ปัจจุบันคือ สมาคมสิทธิเสรีภาพประชาชน หรือ สสส.) และได้รับเลือกตั้งเป็นประธาน
• หัวหน้าโครงการรัฐศาสตร์ศึกษา และหัวหน้าสาขาวิชาการต่างประเทศ
• พ.ศ. 2518 รองอธิการบดีมหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
• พ.ศ. 2518 ได้รับตำแหน่งศาสตราจารย์
• ดุษฎีบัณฑิตกิตติมศักดิ์ สาขารัฐศาสตร์ มหาวิทยาลัยรามคำแหง
• ดุษฎีบัณฑิตกิตติมศักดิ์ สาขาวิชาการเมืองการปกครอง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์

นอกจากนี้ยังมีบทบาททางด้านการวิจัยและสนับสนุนการวิจัยหลายด้าน ดังเช่น

• หัวหน้าโครงการวิจัย "พัฒนาการสิทธิมนุษยชนในประเทศไทย" ของมูลนิธิฟอร์ด และมูลนิธิเอเชีย
• ประธานมูลนิธิโครงการตำราสังคมศาสตร์และมนุษยศาสตร์
• ผู้อำนวยการสถาบันไทยคดีศึกษา มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
• นายกสังคมศาสตร์แห่งประเทศไทย
• กรรมการ สถาบันวิจัยเพื่อการพัฒนาประเทศไทย (ทีดีอาร์ไอ)

หลังจากเกษียณอายุราชการ ก็ได้รับรางวัลนักสิทธิมนุษยชนดีเด่น และทำงานร่วมกับองค์กรพัฒนาเอกชนอีกหลายแห่ง งานที่ทำล้วนเน้นหนักไปทางด้านชนบท ชุมชนท้องถิ่น สิทธิมนุษยชน ตำแหน่งสำคัญคือ ประธานกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ในระหว่างปี พ.ศ. 2544 ถึงปี พ.ศ. 2552